La antigua Arehuc o Arehucas remonta su origen a la etapa prehispánica. Su nombre procedería del término aborigen Arehucas o de alguna otra palabra semejante. La población fue destruida en la primera incursión que hizo el conquistador Juan Rejón en 1479. Dos años más tarde, el célebre caudillo Doramas perdía la vida en la conocida "Batalla de Arucas", a manos de Pedro de Vera, sucesor de Juan Rejón. Después de la conquista, este lugar se fue poblando, principalmente a comienzos del siglo XVI, de numerosos caballeros a los que se les entregaron tierras y aguas tras el repartimiento de las islas.

Parece ser que en 1503 la fundación de Arucas ya era una realidad. La ciudad empezó a gestarse a partir del pequeño caserío que se fue apiñando alrededor de la Ermita de San Juan, situada en los mismos terrenos que ocupa la actual Iglesia de San Juan Bautista. La Ciudad de Arucas tiene dos polos de nacimiento y desarrollo urbanos: la "Villa de arriba" (actualmente La Goleta y Lomo de San Pedro), donde se instalaron algunos ingenios azucareros y donde estaba la casa de los Mansel y la Ermita de San Pedro (ésta al menos desde 1525) y la "Villa de abajo", ocupada por operarios de los ingenios que formaban unas pocas casas junto a la Ermita de San Juan Bautista, que estaba situada al norte de la actual iglesia homónima. Esta ermita llegó a ser parroquia en 1515 y junto a la Ermita de San Sebastián (situada en el lugar de la Plaza de la Constitución) se constituyeron como los dos puntos de referencia de esa "Villa de abajo". En el siglo XVII estos dos centros ya estaban formalizados, un núcleo religioso y residencial en torno a la Iglesia de San Juan Bautista (cuyas obras para el nuevo edificio se iniciaron a mediados del siglo) y otro centro, éste comercial, en torno al pósito del grano, la alcaldía y la Ermita de San Sebastián reconstruida hacia 1670. La calle de San Juan, en la vertiente de máxima pendiente, separaba ambos centros y los comunicaba con casas-cueva en la falda sur de la montaña. 

El camino procesional que unía la Iglesia de San Juan con la Ermita de San Pedro (en La Goleta), pasando junto a la de San Sebastián se constituyó en el eje verbal de la estructura urbana de Arucas. La ciudad por entonces era un conglomerado de casas-cueva, casas terreras, haciendas y fincas sin plan urbano, cuya realidad de trazado podemos ver hoy en la serie de serventías, callejones y vías que formalizan las perspectivas urbanas de la ciudad. A principios del siglo XVIII la Ermita de San Pedro pasó a ubicarse en terrenos del Mayorazgo, donde se encuentra en este momento reconstruida. Allí se celebró el culto al santo entre 1724 y 1829, fecha en que, tras una serie de avatares que incluye varias ruinas del edificio, pasa a la ermita de San Sebastián (en uno de los dos centros de la "Villa de abajo"). En ese momento esta ermita cambia su vieja advocación por la de San Pedro. A principio del siglo XIX ya está conformada la "Villa de abajo" tal como la conocemos con dos abanicos de calles que salen radialmente de las plazas de San Juan y San Sebastián para encontrarse en la calle de San Juan. Dos vías esenciales: la calle Real - León y Castillo - y Muñoz - Los Marqueses - al sur y al norte limitan el casco urbano, junto con las propiedades agrícolas de Mirón, Las Vegas, Las Hoyas, Mayorazgo y la red de acequias principales ("Real", "Alta", hacia el norte, y la que va a Cardones, al este). 

El impulso urbanizador y constructor de Arucas a partir de la segunda mitad del siglo XIX fue producto de la riqueza proveniente del cultivo de la cochinilla. En 1868, durante la revolución de septiembre, se derruyó la Ermita de San Sebastián - San Pedro, liberando un solar donde se construiría más tarde (entre 1875-1882) el ayuntamiento, el mercado y la nueva plaza cívica. Ya en la última década del siglo se realineó la calle Real (con un proyecto que coincide con el nombramiento de Arucas como Ciudad en 1894), sustituyéndose buena parte de las casas terreras que allí se encontraban por casonas "de principal"; esta vía siguió abriéndose a lo largo de la actual calle Francisco Gourié, en lo que fue el único proyecto urbano conocido del siglo XIX. Los grandes y bellos edificios que hoy vemos a lo largo de ambas vías se erigieron en un tiempo muy corto, al amparo de la riqueza azucarera - que ya hemos visto que se prolongó hasta 1910 -. Es en ese momento cuando se produjo en gran parte la imagen actual de Arucas y que ha merecido su declaración como Casco Histórico - Artístico (10 Diciembre 1976).  

Esos años fueron también los de crecimiento de los pagos del Norte, fundamentalmente Bañaderos y Cardones. El primero, conocido ya a mediados del siglo XIX por ser lugar de baños junto a la "Fuente Agria", tuvo su auge tras la terminación de la Iglesia de San Pedro (1878) (a donde se trasladó su culto desde Arucas), que generó un centro urbano en torno a la plaza,con algunos edificios de dos plantas, "de patio", construidos a principios de siglo, así como algunos que se sitúan a lo largo de la carretera que iba a los municipios del noroeste. Por otro lado, en Cardones, en la falda sur de la colina, y también lugar de paso en el viejo camino real de Tenoya a Cruz de Pineda y de aquí al Norte, la Iglesia de San Isidro (reconstruida en las primeras décadas de este siglo) fue en cambio el remate de una serie de vías sur-norte a las que hoy dan fachada casi siempre series de viviendas terreras. En ambos pagos hubo otra etapa de crecimiento entre 1920 y 1930, según los datos del archivo, con los mismos modelos edificatorios. 

Posiblemente fue a lo largo de todo el siglo XIX cuando se define la estructura urbana de El Cerrillo y La Goleta que hoy conocemos. Estando en ésta última el origen de la "Villa de arriba", casi no tenemos noticias del desarrollo de estos barrios hasta el siglo pasado. Es entonces cuando entre la carretera que sube a Firgas y la acequia que trae el agua desde las Madres se termina de delimitar una estrecha franja de casas (en una amplia casuística que va de la crujía con cubiertas de tejas o la casa terrera a la casa "de principal") que ocupa prácticamente toda la longitud de la vía. Es aquí donde aún se encuentra una serie de molinos harineros que, hasta la mitad de este siglo, aprovechan la fuerza hidráulica del discurrir de la acequia. 

A lo largo de las carreteras, sobre todo la que lleva de Arucas al noroeste de la isla pasando por Bañaderos, y caminos reales, encontramos una buena cantidad de haciendas y casas solariegas que datan de los siglos XVII o XVIII, como las fincas del Carril, de Trasmontaña y Cruz de Pineda en el camino real antes citado. Aquellas son el centro de los latifundios agrícolas establecidos desde la conquista y que tuvieron su auge, además de en las dos épocas citadas, a caballo de los siglos XIX y XX, en el monocultivo platanero durante el período de entreguerras, cuya riqueza llegó hasta 1950. En esa década se terminaron algunos de los mejores edificios. Estos conjuntos arquitectónicos (edificio de habitación y de servicios, establos y almacenes) definen entornos cerrados en "L" o en "U" de construcción tradicional con grandes espacios al aire libre cerrados por una tapia, que son modelos de una alternativa tipológica a la vivienda urbana. 

La estructura de regadío tuvo en Arucas una enorme importancia. Aún se conserva buena parte de la red de acequias que traían el agua desde Firgas, cuyo origen está en las primeras conducciones de riego para la caña de azúcar y para mover los ingenios de los trapiches de la "Villa de arriba". A principios de ese siglo ya se regaba tierras del Mayorazgo junto a la naciente Arucas. Desde entonces la Heredad de Aguas ha ido construyendo una verdadera "arquitectura del agua" con multitud de acequias, tornas y más tarde cantoneras de reparto (algunas muy importantes como la de "Las Chorreras"), y por último, entre los siglos XIX y XX, las grandes presas del barranco de Pinto. Todo esto constituye un valioso patrimonio para la isla de Gran Canaria.